datawhalechina / every-embodied

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 # Every-Embodied : Zero to Hero in Embodied AI
 📌 组队学习文档 (Team Learning) · ✨ 学习地图 (Learning Map) · 🤖 前沿复现 (SOTA) · 📖 在线阅读 · AtomGit 仓库 
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 ## 🚀 快速开始 (Quick Start) ：一分钟体验 Hello Every-Embodied
 想要立刻在本地跑通第一个具身智能仿真 Demo？只需三步：
 [code] 
 详细说明请见：`examples/README.md`
 G0.5 × 机器人弹琴 
 《我爱你，中国》双手多指演奏 
 带声音完整视频 
 MicroDuck 篮球平衡 
 机器人在篮球上保持平衡 
 完整视频 
 AgiBot World Model 比赛评估 
 改进方法预测结果，点击查看基线对比与复现教程 
 项目快速入门 
 基于mujoco一键了解项目基础 
 Genie Sim的Pi0部署 
 基于Pi0和Isaac Sim实现高保真仿真 
 LeRobot 遥操作 
 支持地瓜 RDK-X5 连接 SO101 机械臂实操 
 视觉语义感知 
 场景分割与目标检测，让机器人“看懂”环境 
 LLM控制无人机导航VLN 
 通过WebUI快速上手无人机大模型VLN导航 
 基于SmolVLA微调LIBERO基准 
 小型VLA测试机器人终身学习基准 
 春晚机器人复刻 
 输入豆包生成功夫视频，输出机器人mujoco仿真 
 ETPNav-VLN导航复现 
 连续环境视觉语言导航 (VLN-CE) 领域强力 Baseline 
 LingBot-Map 视频建图 
 从连续校园视频流式估计轨迹、深度与点云 
 UniLab + MotrixSim 异构 RL 
 6GB 显卡跑通 state-based RL，并体验 uv run --no-sync demo teaser 的 PBR 渲染器 
 SIM1 柔体仿真与数据生成 
 双臂布料任务的 replay、渲染与扩散轨迹生成流程 
 ForgeCAD 3D 打印机、键盘与灵巧手 
 复刻 public kit 的 3D 打印机、视频键盘和可动灵巧手案例，跑通参数渲染 GIF 与 STEP/STL/3MF 导出 
 ⭐ 欢迎点点 Star 共同构建具身智能开源生态 ❤️ 
 具身智能（Embodied AI）是通往通用人工智能（AGI）的关键钥匙。
 **Every-Embodied 致力于打造一个“基础友好、工程可复现、前沿可拓展”的学习库。**
 我们希望降低门槛：即使你目前只有 Python 基础，也可以从仿真和最小可运行 Demo 出发，逐步完成从“看懂”到“动手复现”的跨越。
 - **入门友好**：优先提供可运行示例与环境脚本，不要求你一开始就掌握复杂机器人学推导
 - **实践导向**：强调“跑起来-看结果-再理解原理”的学习路径，减少抽象概念带来的挫败感
 - **前沿连接**：从 MuJoCo / Isaac Sim 到 VLA / VLN，让学习路径与产业热点保持同步
## 👥 项目受众
这个项目不仅面向机器人专业背景同学，也欢迎更多跨领域学习者加入：
- **Python 初学者 / 转型开发者**：有基础编程能力，希望系统进入 AI+机器人、具身智能方向
- **高校学生 / 研究生**：希望通过课程项目、毕业设计或论文复现快速建立具身智能实践能力
- **算法工程师**：希望把视觉、强化学习、大模型能力迁移到真实物理交互场景
- **硬件与机器人爱好者**：希望理解从硬件控制、仿真验证到 Sim2Real 部署的完整链路
- **教育工作者与社区组织者**：希望基于开源教程组织课程、读书会、训练营和项目共创
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 本教程分为三个阶段，带你逐层深入具身智能的世界：
| 阶段 | 核心技能 | 产出 |
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| **第一阶段** | 机器人学基础、硬件选型、ROS 入门 | 搭建自己的第一台仿真机器人 / 配置仿真环境 |
| **第二阶段** | 计算机视觉、运动规划、强化学习 | 完成“识别-规划-抓取”闭环任务 |
| **第三阶段** | 模仿学习、大模型(VLA/VLN)、Sim2Real | 复现大模型导航VLN、OpenVLA、SmolVLA 等前沿项目，实现仿真或真实部署 |
 ## AMD ROCm 仿真长程案例
 | DexJoCo 双臂河内塔 | RoboCasa365 长程装餐任务 |
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 | Pi0.5 双臂协同，三视角，47.6 秒 | GR00T N1.5 家庭长时序操作，四视角，195 秒 |
 点击封面观看完整视频。
 两段完整回合均在 AMD Ryzen AI MAX+ 395 上完成闭环推理和视频录制。查看 AMD Physical AI 仿真基准与长程视频复现教程，继续学习 Every Embodied、RoboCasa365、DexJoCo、DISCOVERSE、RoboWits 和 Unitree G1 的任务协议、评估结果与多视角导出流程。
 ## 🔥 News & Highlights
 - **[2026-10-23]** 新增 TurboVLA 轻量视觉语言动作模型精读：拆解 DINOv3、BERT、双向交互与 ACT 动作块，整理 v3 的 LIBERO / RoboTwin 结果、关键消融、推理计时口径，以及多卡训练和单卡梯度累积复现路线。
 - **[2026-10-21]** 新增 LTX Alpha Gen 视频抠像与透明合成教程：从连续透明度、IC-LoRA 参考条件讲到官方 ComfyUI 工作流、Python 推理和透明视频导出，并说明显存需求与离线处理的时间量级。
 - **[2026-10-18]** 新增 DepthART 轻量单目深度估计教程：复现