Javi-vahe / Naro

# Naro · Nano Relocalization
轻量级全局激光重定位，离线建立地图索引，在线搜索并验证位置。结合局部结构和激光射线区分相似地点，可配合 FAST-LIO2 等 LIO 前端使用。
- 静止开机定位，无需手动给定初始位姿。
- 使用 CPU 运行，支持 RK3588。
- 提供 ROS 2 接口和三个仿真回放用例。
## 下载源代码
环境：Ubuntu 22.04、ROS 2 Humble。
1. 获取源码：
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2. 安装依赖：
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3. 编译：
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## 仿真 Demo
1. 运行庭院示例：
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示例使用 Gazebo 采集的地图和静止点云，启动后自动定位并打开 RViz。灰色为地图，绿色为重定位后的扫描，终端输出位置和航向误差。
2. 切换场景，将 `case:=courtyard` 改为 `case:=office` 或 `case:=warehouse`。批量回放和场景文件见 仿真用例。
## 激光重定位
1. 用 FAST-LIO2 等前端保存 PCD 地图，建立定位索引：
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2. 复制配置文件，修改点云话题、里程计话题和雷达安装位置：
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默认订阅 `/cloud_registered` 和 `/Odometry`，里程计坐标系为 `camera_init`，机体坐标系为 `body`。`lidar_translation` 填写雷达原点在机体坐标系中的 x、y、z，单位为米。
3. 启动节点，保持飞机静止：
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节点采集三秒点云后进行定位，成功时发布 `map → camera_init` 的 TF。更多参数和 Python 调用见 使用说明。
## 离线回放
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## 开源许可
Apache-2.0。配准使用 small_gicp。